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拓跋珪与北魏的壮大在淝水之战后，前秦瓦解，以前为苻坚征服的各族纷纷独立，建立自己的王国。公元386年，刘库仁的儿子刘显派兵护送什翼犍的少子窟咄和拓跋珪争国。拓跋氏原有立少子的习俗，窟咄之来，对拓跋珪构成很大威胁。诸部落都有动摇，引起骚动。拓跋珪的左右也阴谋执珪以应窟咄。拓跋珪惧，北逾阴山，依于贺兰部，派人向慕容垂求救。慕容垂派慕容麟领兵救珪，大败窟咄。什翼犍的孙子拓跋珪也乘机恢复了拓跋族的独立。
刘卫辰、刘库仁都出自南匈奴。因汉与匈奴和亲，以宗女嫁匈奴单于，故匈奴人多冒姓刘。这两部匈奴又都与拓跋鲜卑联姻。刘库仁母是拓跋郁律（平文帝）之女。什翼犍以宗女嫁给刘库仁，把女儿嫁给刘卫辰。
北魏统一北方的战争，是在五胡十六国之时诸侯纷争条件下进行的。它虽然面临诸多对手，情况复杂多变，但能审势度势，确定先后打击的目标，采取灵活机动的战略战术，达到各个击破的目的。
拓跋珪恢复了鲜卑拓跋氏的部落联盟领导地位后，开始向南北发展。这时期，在拓跋氏北面的是文化上更为落后的高车族和柔然族，合击传奇在南面的是鲜卑慕容垂所建立的后燕。
北魏登国十年（后燕建兴十年，395），后燕攻北魏，拓跋圭面对后燕军的进攻，针对其恃强轻敌，采取示弱远避、待疲而击的方针，同时注重瓦解对方军心，奋勇追击，在参合陂（今内蒙左凉城东北）决战中歼灭四五万燕军。从此改变了两国力量对比，北魏势力进入中原。
于是，派国相涉延与后燕议和，并愿以其弟为人质留于燕。燕主慕容宝闻魏国内部有难而不许。同时，发步兵12 万、骑兵3 . 7 万屯于滹沱河北岸的柏肆坞（今藁城县北），邀拓跋珪在此决战。拓跋珪求和不成，愤而应战。数日内统兵北上，在滹沱河南岸安营扎寨。慕容宝趁魏军立足未稳，遣精兵万余人夜袭魏营，企图先发制人。燕军过河之后，潜至魏营，利用北风纵火烧营，并发起猛攻。魏军营垒纷纷起火，兵将大乱。此时，拓跋珪正在睡觉，忽听军营大乱，慌忙弃营赤脚逃走。燕将乞特真率百余人飞马赶到拓跋珪大帐内，只见拓跋珪丢弃的衣靴，不见其人。拓跋珪逃出军营之后，立刻击鼓收众。
鲜卑族所居的地区，原是匈奴故地。匈奴族大部分西迁和南移，但不是所有的匈奴人都西迁和南移了，还有一部分留在原地，鲜卑族来了以后，就与这一部分没有迁移的匈奴人融合起来，建立起部落联盟关系，把匈奴部落编入鲜卑部落联盟内，并以婚姻为纽带加强两族的关系。在氏族部落时代，通过征服是仍然可以建立部落联盟关系的。自然在这个联盟中，征服族和被征服族的地位不一定是完全平等的。
夜幕之下，乞特真闻鼓声以为中计慌忙鸣金收兵。燕兵闻锣鼓齐鸣，不知其故，以为遭到魏军伏击，顿时惊惶大乱，自相践踏，互相砍射。拓跋珪立即将全军集合起来，下令步兵在营外点燃火炬，骑兵向燕军猛冲猛杀。燕军四面受敌，又遭到魏军骑兵的轮番攻击，死伤惨重，乱作一团，燕将高长被俘。慕容宝只得收拾残兵，渡河北逃。传奇新服网发布网魏军士气高涨，在拓跋珪的统领下穷追不舍。当时，正是风雪交加的夜晚，燕军士兵涉水渡河，加之多带伤残，冻死者尸体相枕。丢弃袍仗、兵器无数。慕容宝为保住性命，弃下大军，率步骑两万逃回中山。魏军连夜追击，兵临中山城下。后燕尚书郎慕容皓谋杀慕容宝未遂。斩关出城降魏。慕容宝见中山难保，便率一万骑兵杀出重围，逃奔龙城（今辽宁朝阳市）。繁华一时的后燕国都中山，终于在397 年十月甲申日被魏军占领，宣告了后燕的灭亡。
拓跋珪要复兴拓跋氏，首先就要与匈奴族的刘库仁、刘卫辰两个部落争夺部落联盟的领导权。刘库仁接受了拓跋珪的领导，合击传奇刘卫辰则和拓跋珪展开了斗争。最后卫辰失败被杀，他的儿子赫连勃勃率残部南逃依附后秦姚兴。自河以南，诸部皆平，虏获畜产名马三十余万匹，牛羊四百余万头。?
386年拓跋珪趁前秦四分五裂之际在牛川自称代王，重建代国，定都盛乐（今内蒙古呼和浩特市和林格尔县）。同年四月，改国号为“魏”，史称“北魏”。398年，道武帝拓跋珪迁都平城（今山西大同市），称帝。439年，太武帝拓跋焘统一北方。493年孝文帝拓跋宏迁都洛阳，大举改革。
534年，分裂为东魏与西魏。东魏武定八年（550年），高洋废孝静帝，合击传奇代东魏自立，北齐建立。西魏恭帝三年（557年）禅位于宇文觉，北周建立，北魏历史宣告结束。从386年道武帝拓跋珪重建代国至534年分裂为止，共历20帝，合击传奇享国148年。
苻坚进攻什翼犍时，铁弗部首长刘卫辰曾与苻坚合作，向什翼犍进攻。什翼犍失败后，刘卫辰和另一铁弗族首长刘库仁两部强大起来。苻坚使他们以河为界，分别占有拓跋氏的故地，刘卫辰部居西，刘库仁部居东。
396 年，拓跋圭乘胜进击，亲率40余万大军南下进攻后燕，拓跋珪率大军出马邑，克晋阳，取并州，东下井陉关，收降后燕将领李先，封其为征东左长使。继而长驱直入，直抵滹沱，在常山城（今石家庄市郊区东古城一带）下安营布垒，准备一举克城。当时，后燕常山太守苟延率众守城。拓跋珪劝降不成，便令将士大举攻城。苟延仓惶应战，但因他不甚懂兵法，指挥无方，加之双方力量悬殊，燕军死伤惨重，北魏军队破城而入，擒俘苟延。传奇新服网发布网继之，魏军连占数十县。只有中山、邺（今河北临障县西南）、信都（今河北冀州）三城仍为燕军控制。十一月，魏王珪集结大批兵力攻打燕都中山。同时，命东平公拓跋议率兵五万攻邺城，命冠军将军王健、左将军李栗攻信都，准备一举灭燕。
后燕高阳王慕容隆守中山南门，率众力战，打退魏军的轮番进攻。魏军伤亡惨重。拓跋珪看中山城坚固森严，于是引兵向南，以优势兵力很快攻下信都。继之，兵临邺城，几次强攻不克，魏军营垒反遭慕容青的夜袭，拓跋珪只好暂时率军退驻杨城。此时，魏国并州监军丑提，闻其叔父没根降燕，便督率所部人马杀回魏国都城作乱。拓跋珪闻知，准备撤兵北还，平息内乱。但又恐燕军穷追，腹背受敌。
386年，拓跋珪纠合旧部，在牛川（今内蒙锡拉木林河）召开部落大会，即代王位。 即位不久，因牛川偏远，便迁都盛乐。同年四月，改国号为魏，自称魏王。史称“北魏”或者“后魏”“拓跋魏”，孝文帝改汉姓后也称“元魏”。
315年，拓跋力微之孙拓跋犄卢，曾因帮助西晋并州刺史刘琨与匈奴族刘聪、传奇新服网发布网羯族石勒相对抗有功，被西晋封为代公，进而封为代王。338年，拓跋什翼犍建立代国（？），都于盛乐，迈入奴隶主占有制的阶级社会，逐渐强大起来。
北魏（386年—557年）是鲜卑族拓跋珪建立的北方政权，也是南北朝时期北朝第一个王朝。
拓跋珪击败了高车族。高车是游牧部落，传奇新服网发布网是善战的骑兵。对高车族的征服，增强了拓跋氏的战斗能力。
